Eerste ontwerp
Tweede ontwerp
Benodigde onderdelen (BOM)
Uitdagingen
1) Bevestigen en ondersteunen motoren:
Bij de motoren had ik bijbehorende montageplaatjes besteld. Bij het monteren van de motoren had ik ondervonden dat de bijgeleverde boutjes niet in de montagegaten van de motoren konden.
2) Draadloze verbinding(en):
Ik heb heel lang moeilijkheden gehad om met de bluetoothmodule draadloos te communiceren.
3) 2x 8,4V:
Wanneer ik mijn batterijen aan mijn microcontroller had gehangen, was ik vergeten dat ik deze spanning ook nog eens nodig had om mijn H-brug te voeden. Dit moet omdat de microcontoller niet voldoende spanning en stroom kan leveren om de H-brug de motoren te kunnen laten aansturen.
4) Afstand sensoren:
Bij het testen van de linefollower heb ik ondervonden dat hij problemen had met scherpe bochten en de bochten net voor de kruispunten. Dit kwam omdat mijn sensoren te ver van mijn motoren stonden (14 cm). Wanneer de linefollower de bocht voor een kruispunt aan het nemen was, detecteerde de sensoren op het einde van de bocht de rechte lijn al terug. Dit wanneer het frame zelf nog in de bocht zat. Op dat moment kreeg de linefollower het signaal om recht door te rijden, wat concreet betekend dat hij uit de bocht reed.
5) Wegvallen spanning:
Op een bepaald moment viel mijn spanning weg wanneer één of beide van de motoren iets sneller moest gaan. Het kwam erop neer dat de linefollower niet meer wou rijden, omdat hij geen spanning meer kreeg.
Andere ondervonden uitdagingen zijn volledig uitgelegd en opgelost in de instructable
Toegepaste/ mogelijke oplossingen
1)
a) Dit heb ik opgelost door de passende boutjes bij te bestellen. In mijn geval ging dit over boutjes van M1.6, wat niet een veel voorkomende maat is.
b) Een andere mogelijk oplossing zou zijn dat je andere motorhouders besteld, als ik dit zou toegepast hebben zou ik montage beugels die je over de motoren moet zetten aanraden.
2)
Dit kwam doordat ik in mijn programma de SerialPort vergeten aanpassen was. Om ermee te kunnen communiceren moet je deze aanpassen van: SerialPort Serial --> SerialPort Serial1.
3)
a) Hiervoor had ik een aftakking gemaakt net na de batterijen en zou kon ik beide componenten voorzien van de 8,4V. Deze connecties heb ik beschermt door middel van krimpkous rond de gesoldeerde kabeluiteindes te doen.
b) Een zeer eenvoudig oplossing is om de Vin pin van de microcontroller te gebruiken en deze aan te sluiten aan de H-brug (+ een GND-pin van de microcontroller). Deze beschikt over de spanning die je aan de externe voedingspin aanlegd (Vin-pin). Deze pin is ook niet gelimiteerd aan de 50mA die andere pinnen maar maximaal kunnen leveren. Meer hierover kan je lezen in de instructable
4)
Dit was eenvoudig te verhelpen door de sensoren dichter bij de motoren te zetten (zie ontwerp 2).
5)
Het eerste dat ik toen heb gedaan was het meten van de spanning over beide batterijen. Dat was bij beide nog ruim voldoende, daarna heb ik de totaalspanning over beide batterijen gemeten. Dit was ook normaal, maar toch wou de linefollower niet rijden. Toen heb ik ontdekt dat de verbinding tussen beide batterijen slecht was. Ik heb deze brug vervangen door een andere kabel, wat de oplossing was en wou hij terug rijden.
Maak jouw eigen website met JouwWeb